يك بازوي انعطاف پذير متكي به خود شامل يك ربات پيوسته، يك لوله تغذيه كه به صورت هم محور به دور ربات پيوسته نصب شده است، يك جسم حلقوي با گذرگاهي مركزي كه در ورودي به حفره‌ي بدني نصب شده است، يك روكش سفت كننده، و يك مكانيزم تنظيم سفتي. انتهاي اول انتهاي اول روكش سفت كننده بين سطح داخلي لوله تغذيه و سطح خارجي ربات پيوسته قرار داده شده است. انتهاي اول روكش سفت كننده به انتهاي نزديك لوله تغذيه متصل شده است، روكش سفت كننده در داخل لوله تغذيه امتداد دارد و بعد از آن بر روي سطح خارجي لوله تغذيه در انتهاي دور لوله تغذيه به عقب تا شده است. انتهاي دوم روكش سفت كننده به جسم حلقوي متصل شده است. مكانيزم تنظيم سفتي به گونه‌اي تنظيم شده است كه سفتي بخشي از روكش سفت كننده كه احتمالا بر روي سطح خارجي لوله تغذيه قرار دارد را تنظيم كند.